早在公元二百年前的东汉之时，竖箜篌就随着丝绸之路上的商贾往来，由波斯(今伊朗)经西域传入我国中原一带。唐代长孙无忌等撰《隋书音乐志》中载：今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。关于其形制，唐代杜佑《通典》有云：竖箜篌，胡乐也，汉灵帝(刘宏)好之。体曲而长，二十有二(一作三)弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之臂箜篌。在南朝宋人范晔《后汉书五行志》中，曾载有：灵帝好胡服、胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之。汉灵帝刘宏在位年代为公元168年-188年，据此竖箜篌至少也有近两千年的历史了。
在古代诗歌中，箜篌屡见不鲜。我国汉代，有一位碧玉小家女、焦仲卿之妻刘兰芝，聪明绝顶，被人吟诗道：孔雀东南飞，五里一徘徊，十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书。说明箜篌已是当时女子十分喜爱的常xi乐器，就像今天的电子琴一样普及和流行。汉魏之际的曹植，曾作有五言古诗《箜篌引》。梁简文的《赋乐名得箜篌》中有：捩迟初挑吹，弄急时催舞。钏响逐弦鸣，衫回半障柱。欲知心不平，君看黛眉聚。也是说一女子在为舞蹈伴奏。
在欧洲，乐弓经过许多世纪的流传、改进，逐渐地在这唯.一的弦线上，又加上了许多根弦线，才成为古代的竖琴。它也因形状象一张竖立的弓而得竖琴之名。18世纪初，它的结构还比较简单，是用人工改变音高的，还不能做技巧复杂的演奏。18世纪70年代，法国制造的三十七弦竖琴，成为工艺精湛的艺术品，不仅琴柱雕有洗练的树叶纹饰，琴首还雕刻成提琴式的对称螺旋形，非常别致，在弦轴板两侧还嵌以透明玻璃花窗，内部零件制作精细，小巧玲珑。这架竖琴目前珍藏于巴黎国立音乐学院的乐器博物馆里。

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